21.1.3 왜 End-to-End RL 대신 하이브리드 MPC인가? (해석 가능성과 제약 조건 준수)

21.1.3 왜 End-to-End RL 대신 하이브리드 MPC인가? (해석 가능성과 제약 조건 준수)